No início da década de 1940, Belo Horizonte inaugurava sua primeira estação de passageiros. Localizado atrás da Feira Permanente de Amostras, o espaço foi pioneiro na centralização do transporte rodoviário no Brasil. Em meados dos anos 60, entretanto, a grande demanda por embarques e desembarques, impulsionada pelo crescimento da capital mineira, implicou a necessidade de construção de um Terminal com maior estrutura e capacidade de atendimento.
Em 1965, o Governo do Estado de Minas Gerais, à época comandado por Israel Pinheiro, deu ao Departamento de Estradas e Rodagem (DER) a incumbência de executar a demolição da feira de amostras, local que deu espaço à atual Rodoviária. As obras foram finalizadas em dois anos, inaugurando-se, em 1971, os 45 mil m² do complexo arquitetônico, formado por oito plataformas de embarque com capacidade para operar, simultaneamente, até 48 partidas; e sete de desembarque, comportando 14 chegadas simultâneas.
O prédio, arquitetado por modernistas como Walter Machado, Fernando Graça, Francisco Espírito Santo e Luciano Passini e construído por equipe de engenheiros do DER, recebeu o prêmio da 1ª Bienal de Arquitetura no ano de sua inauguração. Em 1994, a fachada e o volume do edifício foram tombados pela Secretaria Municipal de Cultura.